一、摆线针轮减速机原理：
    是一种应用行星式传动原理，采用摆线针齿啮合的新颖传动装置。

二、摆线针轮减速机起源：
  1.摆线针轮减速机最初发源于德国。
  2.后来在日本发展，代表公司是住友。
  3.中国上世纪六七十年代开始在中国发展，当时在中国以模仿研发为主。

三、摆线针轮减速机分为3个系列
  1.第一个系列是X系列。由一机部通用局研制。代表厂家是天津减速机有限公司（现改名为天津百利天星机电有限公司）。X是行星的拼音的第一个字母。
  2.第二个系列是B系列。由一机部化工局研制。代表厂家是上海减速机厂。B是摆线的拼音第一个字母。
  3.第三个系列是JXJ系列。由一机部电工局研制。代表厂家是广东江门减速机厂，JXJ里第一个J就是江门拼音第一个字母。
  由于一机部各个局之间各自为战，缺乏沟通，所以造成了每个减速机之间零件参数各不相同。给客户配件互换造成不便。同时也不利于零件的大批量生产。

四、摆线针轮减速机型号对照表